KONICA MINOLTA

Aktuální vydání

celé číslo

11

2019

Využití robotů, dopravníků a manipulační techniky ve výrobních linkách

Průmyslové a servisní roboty

celé číslo

Servoměniče B&R automaticky odstraňují vlečnou chybu při regulaci polohy

B&R integrovala do servoměničů ACOPOS novou funkci Repetitive Control. Funkce může bez většího úsilí vývojových pracovníků výrazně vylepšit přesnost a dynamiku stroje. Repetitive Control je součástí nového firmwaru, a je tedy dostupná ve všech typech servoměničů ACOPOS, včetně těch již používaných.

 
Mechanická konstrukce někdy vyžaduje k roztočení hnané části stroje v různých polohách mechanismu odlišný moment. Tyto rušivé výkyvy momentu mohou při vlečné regulaci způsobovat lokální odchylky od žádané polohy, tzv. vlečnou chybu. Ta se opakuje ve stejné poloze mechanismu v každém cyklu stroje. Zkušený pohonář sice dokáže úpravou parametrů regulátoru pohonu tyto odchylky zmenšit, ovšem nikdy ne plně odstranit.
 
Blok Repetitive Control je včleněn přímo do rychlostní smyčky regulátoru servoměniče ACOPOS. Zde přizpůsobuje žádaný moment motoru tak, aby eliminoval právě periodicky se opakující odchylky od žádaných hodnot rychlosti a polohy. Algoritmus se přitom adaptuje na změny průběhu momentu zátěže, způsobené např. opotřebením hnaného mechanismu.
 
Funkce aktivního potlačení rušivých vlivů změn momentu při vlečné regulaci polohy je doplňkem standardní regulace pohonu. Její parametry se snadno nastavují a díky adaptivnímu algoritmu není třeba matematický model hnané soustavy.
 

B+R automatizace, spol. s r. o., tel.: 541 420 311, e-mail: office.cz@br-automation.com, www.br-automation.com