Aktuální vydání

celé číslo

07

2020

Řízení distribučních soustav a chytrá města

Měření a monitorování prostředí v budovách a venkovním prostředí

celé číslo

Průmyslové roboty Mitsubishi Electric – malé, výkonné, flexibilní

Automa 7/2000

-acs-

Průmyslové roboty Mitsubishi Electric – malé, výkonné, flexibilní

Firma Mitsubishi Electric nabízí v řadě Movemaster univerzální robotické systémy s užitnou nosností do 5 kg, vhodné pro nejrůznější průmyslové aplikace. Modely RP-1AH, RV-2AJ a RV-E4NM reprezentují svými parametry rozličné výkonnostní kategorie.

Obr. 1.

Průmyslové roboty firmy Mitsubishi Electric slouží zákazníkům po celém světě od roku 1978. Dosud bylo dodáno více než 20 000 jednotek. V nejrůznějších aplikacích jsou oceňovány jejich dynamické vlastnosti, přesnost a opakovatelnost, kompaktní konstrukce a v neposlední řadě také pro příznivá cena. Pro nejširší spektrum aplikací v průmyslu je nyní nabízena řada robotů pro manipulaci s břemeny s hmotností do 5 kg. Představu o vlastnostech robotů této řady si lze učinit z popisu tří vybraných reprezentativních modelů.

RP-AH – velká přesnost při minimálních rozměrech
Minirobot RP-1AH se čtyřmi stupni volnosti, rozměry základny 200 × 160 mm, výškou 230 mm a hmotností pouhých 10 kg byl poprvé představen na veletrhu Interkama 99. Dokáže např. umísťovat součástky na plochu 150 × 150 mm s opakovatelností ±0,005 mm a periodou cyklu „uchop-umísti“ pouhých 0,28 s (25/10/25 mm). Užitná hmotnost břemene je standardně 0,5 kg (maximálně 1 kg). Rozměry a hmotností je předurčen pro použití v omezených prostorech a k přímé zástavbě do strojů a zařízení. Výkonný operační systém robotu podporuje paralelní zpracování několika úloh. Umožňuje tak robotu současně s pracovními pohyby komunikovat s jinými zařízeními. Hlavními předpokládanými oblastmi použití jsou elektronická výroba (plošná montáž součástek), broušení v optickém průmyslu a různé mikromechanické aplikace. Podrobněji je o tomto robotu referováno v [1].

RV-2AJ – malý a výkonný Kompaktní robot RV-2AJ byl představen na letošním hanoverském strojírenském veletrhu jako následovník již legendárního modelu RV-M1. Má pět stupňů volnosti a dokáže manipulovat s břemeny o hmotnosti až 2 kg. Díky malým rozměrům může být nainstalován v malých kójích vedle výrobní linky. Střídavé servomotory umožňují provoz téměř bez údržby. Protože polohy os jsou snímány jako absolutní, lze robot kdykoliv vypnout a z téže polohy opět uvést do chodu bez zdržování se návratem do výchozí referenční polohy a bez rizika střetu ramene s okolím.

Obr. 2.

Nový malý robot má stejnou základní řídicí elektroniku jako jeho větší kolegové a používá i stejné výkonné vývojové prostředí. Srdcem řídicí jednotky je 64bitová procesorová jednotka podporující paralelní zpracování až 32 úloh (multitasking). Zatímco pohybuje břemenem, může tedy přijímat přes rozhraní údaje o poloze, přijímat a vydávat povely k sepnutí a rozepnutí, počítat a současně provádět ještě 28 dalších úloh. Jeho pohybové možnosti lze dále rozšířit vložením přídavné rozšiřující desky do řídicí jednotky (např. přidáním lineární osy zvětšit jeho pracovní prostor).

Základní parametry robotu RV-2AJ uvádí tab. 1. Standardně je dodáván s rozhraním RS-232 a k dispozici je i modul pro připojení k síti Ethernet (protokol TCP/IP). Použít lze i novou výkonnou síť CC-Link firmy Mitsubishi Electric. Podpora sítě Profibus se připravuje.

RV-E4NM – přesný a flexibilní
Univerzálně použitelný robot RV-E4NM (obr. 2) má šest stupňů volnosti a nosnost až 4 kg. Do paměti jeho řídicí jednotky lze uložit až 32 nezávislých pracovních programů a poté z nich volit podle potřeby. Další parametry tohoto robotu jsou v tab. 1.

Tab. 1. Základní parametry robotů Movemaster RV-2AJ a RV-E4NM

Model RV-2AJ RV-E4NM
Počet os (stupňů volnosti) 5 6
Opakovatelnost nastavení polohy ±0,02 mm ±0,03 mm
Rychlost (max.) 2,1 m/s až 6,1 m/s
Hmotnost břemene (max.) 2 kg 4 kg
Dosah 410 mm 724 mm
Počet digitálních vstupů/výstupů 16/16 (max. 240/240) 20/16 (max.60/48)
Režimy řízení osový, lineární a kruhová interpolace, multitasking osový, lineární a kruhová interpolace, paletizační funkce, obsluha přerušení
Vývojové prostředí Movemaster Command, Melfa Basic IV Movemaster Command
Příkon 0,7 kV·A (230 V AC) 3 kV·A (230 V AC)

Konstrukčně je robot RV-E4NM uspořádán tak, že může pracovat v jakékoliv poloze – upevněný na podlaze, na stěně nebo na stropě – nepřetržitě po 24 hodin denně sedm dní v týdnu. Požadavky na údržbu jsou minimalizovány použitím střídavých servomotorů se snímači absolutní polohy, harmonických převodovek apod.

Protože je velmi snadno rekonfigurovatelný, uplatňuje se robot RV-E4NM především tam, kde jsou požadovány časté změny činnosti. Typicky se tento velmi kvalitní robot uplatňuje při manipulacích s nástroji u obráběcích strojů a center, se vzorky v laboratořích, s obrobky při frézování, odlitky při tlakovém lití apod. K jeho široké použitelnosti přispívá také rozsáhlá nabídka výměnných úchopných systémů.

AutoCont Control Systems s. r. o.
marketing a prodej
Nemocniční 12
702 00 Ostrava 2
tel.: 069/61 52 111
e-mail: consys@autocont.cz

Literatura:

[1] Nový robot Mitsubishi Electric - malý, ale šikovný. AUTOMA, 6, 2000, č. 1, s. 16.

[2] Tisková zpráva Mitsubishi Electric. Krakov, květen 2000.